Сільськогосподарський робот

{{{img}}}
Імя Анастасія
Прізвище Каретіна
По-батькові
Факультет ФПТ
Група КТ-41
Залікова книжка 013-013


Сільськогосподарський робот або агробот — робот, якого використовують в сільськогосподарських цілях.

Загальна інформація

Основна область застосування роботів у сільському господарстві — період збирання врожаю. Роботи, що збирають фрукти, автономні трактори/розпилювачі, і роботи для стрижки овець, призначені для заміни людської праці. Індустрія сільського господарства відстає у використанні роботів від інших галузей, так як види робіт, зв'язані з сільським господарством, не «прямолінійні», і багатоповторювані завдання кожен раз бувають різні (не зовсім ті ж самі). У більшості випадків безліч факторів (наприклад розмір і колір зібраних плодів) повинні бути розглянуті до початку виконання завдання. Роботи можуть бути використані для інших рослинницьких завдань, таких як обрізання, прополка/оранка, зрошення і моніторинг. Роботи, мають багато переваг для сільського господарства, в тому числі:

  • більш висока якість свіжої плодоовочевої продукції;
  • зниження витрат виробництва;
  • менша потреба в ручній праці.

Вони також можуть бути використані для автоматизації ручних завдань, таких як прополка бур’яну, папороті і т.д., де використання тракторів та інших транспортних засобів, занадто небезпечне для операторів.


Робототехніка і тваринництво

Роботів можна використовувати у тваринництві в цілях доїння, мийки та кастрації.

Приклади

Будова

Механічна конструкція складається з виконавчого механізму (end effector), маніпулятора та захоплювача (gripper).

При проектуванні маніпулятора необхідно враховувати декілька факторів, насамперед:

  • завдання (призначення);
  • економічна ефективність;
  • необхідні рухи.

Виконавчий механізм (end effector) впливає на ринкову вартість фруктів, а будова (дизайн ) захоплюючого пристрою (gripper) заснована на тому, щоб урожай збирати.

Виконавчий механізм (end effector)

Виконавчий механізм (end effector) в сільськогосподарському роботі це пристрій, який знаходиться в кінці руки робота, використовується для виконання різних сільськогосподарських робіт. Наприклад, в Японії у сільському господарстві пройшла операція по збору винограду, там виконавчі механізми (end effector) використовувалися для збору врожаю, для проріджування, обприскування та розфасовки. Кожен з них був розроблений відповідно до характеру задачі, форми та розміру цілого плоду (щоб схоплювати, вирізати, і штовхати грона винограду).


Захоплювач (gripper)

Gripperє захоплюючим пристроєм, який використовується для прибирання цільового врожаю. Проектування захватного пристрою заснована на простоті, низькій вартості та ефективності. Таким чином, конструкція, як правило, складається з двох механічних пальців, які здатні переміщатися в синхронності при виконанні своїх функцій. Особливості конструкції залежить від роботи, яка виконується. Наприклад, в процесі обрізки рослин для збору врожаю, захоплюючий пристрій було обладнано гострим лезом.

Маніпулятор

Маніпулятори для роботів — це аналог рук людини. Вони включають рухомі ланки двох типів:

  • ланки, що забезпечують поступальний рух;
  • ланки, що забезпечують кутові (повертальні) переміщення.

Маніпулятор дозволяє захоплювачу (gripper) та виконавчому механізму (end effector) для навігації по своєму середовищі. Маніпулятор складається з чотирьох стрижневих паралельних з'єднань, які підтримують позицію: захоплення та висоту. Маніпулятор може також використовувати один, два або три пневматичних привода. Пневматичний привід двигуна, які виробляють лінійний та обертальний рух шляхом перетворення стисненого повітря в енергію. Пневматичний привід є найбільш ефективним для приводів сільськогосподарських роботів через своє високе співвідношення потужності та ваги. Найбільш економічно-ефективною будовою для маніпулятора є єдина конфігурація приводу, але це поки, що найменш гнучкий варіант.


Додатки

Роботи мають багато областей застосування в сільському господарстві. 

Деякі приклади і прототипи роботів: Merlin Robot Milker, Rosphere, Harvest Automation, Orange Harvester, салатний бот і розпушувач.

Одним з випадків широкомасштабного використання роботів в сільському господарстві є молоко бот. Він широко поширений серед британських молочних ферм через його ефективність та безперервність (nonrequirement) в русі. За словами Девіда Гарднера (виконавчий директор Королівського сільськогосподарського товариства Англії), робот може виконати складне завдання, якщо процес повторюється (цикл)і робот може знаходитися (сидіти) в одному місці. Крім того, роботи, які працюють на повторюваних завданнях (наприклад, доїння) виконують свою роль послідовного і конкретного стандарту. Іншою областю застосування є садівництво. Одним із садівничих застосувань є розробка RV 100 Harvest Automation Inc. RV 100 призначений для транспортування рослин у горщиках в теплиці або на відкритому повітрі. Функції RV100 в обробці та організації рослин у горщиках включають інтервальні можливості, збір та консолідацію . Переваги використання RV100 для вирішення цього завдання включають в себе високу точність розміщення, автономність функції ( відкрита і закрита), та зниження витрат на виробництво.

Отримано з https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=Сільськогосподарський_робот&oldid=22421