Структурна схема

Структурна схема системи регулювання ЕРС

Структурна схема системи регулювання — графічне зображення такої системи у вигляді сукупності частин, на які її можна розділити за певними ознаками, і зв'язків між частинами з вказівкою напрямку передачі впливів. Структурна схема систем управління взагалі будують за конструктивним, функціональним або алгоритмічним принципом. В автоматичному регулюванні використовуються переважно алгоритмічні структурні схеми, які повністю відображають динамічні властивості систем автоматичного регулювання (САР). З диференціальних рівнянь, що описують якусь САР, можна побудувати її алгоритмічну структурну схему, і навпаки , знаючи таку структурну схему можна скласти диференціальні рівняння, що описують САР.

Загальні відомості

На структурній схемі зображують ланки САР (яким ставлять у відповідність передавальні функції ланок або оператори виконуваних ними нелінійних перетворень), зв'язку та вузли (точки розгалуження зв'язків). Серед найважливіших ланок з елементарними алгоритмами розрізняють: динамічні (які змінюють вхідний вплив у часі) - інтегруючі, дифференціюючі, тимчасової затримки; формуючі (змінюють масштаб і форму вхідного впливу і т.п.) - пропорційні, модуляційні, імпульсні; арифметичні - підсумовуючі, розмножувальні тощо; логічні (здійснюють логічні операції над вхідними величинами). Лінійні динамічні і масштабні ланки, а також перетворювачі функціональні зображують на структурній схемі прямокутниками, суматор - кругом, розділеним на сектори (сектори, до яких підводяться віднімаються, часто заливають), вузол - жирною крапкою на перетині відповідних зв'язків. Передавальною функцією (ПФ) окремої ланки або САР в цілому називається відношення зображень їх вихідних і вхідних величин (при нульових початкових умовах). ПФ повністю описує динамічні властивості системних ланок. Зазвичай її позначають W(s) або W(p) або просто W (s або р - аргумент перетворення Лапласа).