Транспортний робот

Транспортний робот - являє собою самохідну машину з автоматичним управлінням.

В якості рухової системи робота зазвичай виступає колісне або гусеничному шасі разом з вбудованими тяговими і кермовим приводами. Система управління, використовуючи сигнали зворотного зв'язку про фактичне становище і орієнтації робота, виробляє такі управляючі на тягові і кермові приводи, при обробці яких робот рухається по заданій трасі з необхідною швидкістю.

Класифікація гнучких автоматизованих транспортних засобів

Спеціалізований транспортний робот

В якості транспортно-завантажувальних пристроїв в автоматизованому виробництві широкого поширення набули промислові роботи і маніпулятори. Промисловий робот - це перепрограмувальний автоматичний маніпулятор промислового застосування.

Характерними ознаками промислового робота є:

• автоматичне керування;
• здатність до швидкого і відносно легкому перепрограмуванню (зміні послідовності, системи і змісту команд);
• здатність до виконання трудових дій.

Загальна класифікація гнучких автоматизованих транспортних засобів з їх поділом на два основних класи:

• транспортні роботи ( самохідні візки, підвісні маніпулятори, штабелери ) ;
• конвейерний транспорт ( підвісні та стрічкові конвейери, рольганги ).

Кожен клас поділяється на підкласи.

- транспорті роботи : в залежності від способу задання шляху і програми руху ;

- конвейерний транспорт : від методу ідентифікації і адресування вантажу.

Всі транспортні роботи діляться на :

• підлогові,
• вертикального переміщення,
• підвісні.

Підлогові транспортні роботи можуть бути рейковими і безрейковими, а підвісні - монорейковими, консольно-крановими і портальними. Роботи вертикального переміщення можуть бути з дискретним і безперервним рухом.

Підлогові безрейкові транспортні роботи забезпечують:

• значне зниження капіталовкладень на монтаж траси ;
• усунення захаращення виробничих площ стаціонарними транспортними пристроями ;
• економію виробничих площ внаслідок суміщення трас роботів з внутрішньоцехових проїздами та проходами ;
• оптимальний розподіл вантажопотоків завдяки простоті трас і можливості зміни маршрутних схем і парку робот - машин при перебудові виробництва або збільшенні випуску продукції;
• простоту взаємодії з допоміжним технологічним обладнанням на робочих місцях.

Але потрібно, щоб траса була чистою.

Оскільки промислові транспортні роботи функціонують у виробничій обстановці, де обладнання ГАВ часто виступає як перешкода, виникає необхідність попередньої прокладки безпечного маршруту транспортування вантажів з метою запобігання зіткнень.

Принцип управління транспортним роботом з інформаційною системою наведення

Принцип управління транспортним роботом з інформаційною системою наведення 1 - приймальні котушки; 2 - електродвигуни; 3 - ведучі колеса; 4 - бортова система управління; 5 - кабель наведення

Будова транспортного засобу зображена на рисунку.

Якщо, наприклад, траса йде вправо, як це показано на рисунку, то напруга індукована в правій котушці, буде більшою, ніж напруга у лівій котушці. Система управління в цьому випадку виробляє регулювання таким чином, щоб кутова швидкість правого електродвигуна ( а відповідно і правого колеса ) зменшувалась. При цьому кутова швидність обертання лівого електродвигуна залишається заданою.

Точність відсліджування траси істотно залежить від вибору структури та параметрів закону регулювання кутової швидкості, реалізованої системою автоматичного управління. Для покращення якості управління в недетермінованих умовах закон регулювання повинен бути доповнений алгоритмом адаптації кофіцієнтів посилення в каналах зворотнього зв'язку.

Безпека роботи транспортного робота забезпечується за допомогою переднього і заднього бамперів . При зіткненні бампера з перешкодою робот відразу ж зупиняється. Термінова зупинка передбачена також при значному відхиленні робота від траси , при перевищенні заданої швидкості руху , при зниженні напруги акумуляторних батарей і при перевантаженні приводів. Для попередження людини про наближення робота на ньому встановлюється автомобільна стереофонічна система , яка програє певну мелодію при русі робота .

Недолік транспортних роботів з індукційним самонаведенням

Головним недоліком транспортних роботів з індукційним самонаведенням є необхідність попередньої прокладки струмопровідного кабелю вздовж траси руху. В умовах ГАВ технологічні маршрути і пов'язані з ними траси для транспортування вантажів часто змінюються . Тому на практиці не вдається , як правило , заздалегідь розрахувати і прокласти всі траси , потреба в яких може виникнути в майбутньому. Водночас перекладка кабелю наведення при зміні траси трудомістка і вимагає втручання людини. Все це знижує продуктивність і автономність ГАВ .