https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?action=history&feed=atom&title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8Промислові роботи - Історія редагувань2026-05-27T22:46:16ZІсторія редагувань цієї сторінки в вікіMediaWiki 1.30.0https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=20038&oldid=prevAdriana: /* Основні технічні показники промислових роботів */2014-05-10T21:16:24Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Основні технічні показники промислових роботів</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 21:16, 10 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l128" >Рядок 128:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 128:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#похибка позиціювання робочого органу і похибка траєкторії робочого органу (похибка позиціювання робочого органу - відхилення реального положення робочого органу від заданого програмою; відхилення траєкторії робочого органа від заданої програмою називається похибкою траєкторії).<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#похибка позиціювання робочого органу і похибка траєкторії робочого органу (похибка позиціювання робочого органу - відхилення реального положення робочого органу від заданого програмою; відхилення траєкторії робочого органа від заданої програмою називається похибкою траєкторії).<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Вантажопідйомність''' - найбільше значення маси об'єктів маніпулювання, включаючи і масу робочого органу, які можуть переміщатися "рукою" при заданих умовах. Для промислового робота з багатьма руками вантажопідйомність визначають як суму вантажопідйомності всіх його "рук". Для деяких типів промислових роботів важливим показником є зусилля (або крутний момент), яке розвивається виконавчим механізмом. До числа таких показників можна віднести зусилля затиску об'єкта маніпулювання захоплювальним пристроєм, робоче зусилля "руки" промислового роботу уздовж її поздовжньої осі, крутний момент при ротації захоплювального пристрою.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Вантажопідйомність''' - найбільше значення маси об'єктів маніпулювання, включаючи і масу робочого органу, які можуть переміщатися "рукою" при заданих умовах. Для промислового робота з багатьма руками вантажопідйомність визначають як суму вантажопідйомності всіх його "рук". Для деяких типів промислових роботів важливим показником є зусилля (або крутний момент), яке розвивається виконавчим механізмом. До числа таких показників можна віднести зусилля затиску об'єкта маніпулювання захоплювальним пристроєм, робоче зусилля "руки" промислового роботу уздовж її поздовжньої осі, крутний момент при ротації захоплювального пристрою.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>За величиною вантажопідйомності промислові роботи поділяють на надлегкі (до 1 кг), <del class="diffchange diffchange-inline">легені </del>(понад 1 до 10 кг), середні (понад 10. До 200 кг), важкі (понад 200 до 1000 кг), надважкі (понад 1000 кг). В даний час випускається до 73% моделей промислових роботів легкого і середнього типу з вантажопідйомністю від 5 до 80 кг.<br></div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>За величиною вантажопідйомності промислові роботи поділяють на надлегкі (до 1 кг), <ins class="diffchange diffchange-inline">легкі </ins>(понад 1 до 10 кг), середні (понад 10. До 200 кг), важкі (понад 200 до 1000 кг), надважкі (понад 1000 кг). В даний час випускається до 73% моделей промислових роботів легкого і середнього типу з вантажопідйомністю від 5 до 80 кг.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Число ступенів рухливості''' визначають як суму можливих координатних рухів його робочого органу або об'єкта маніпулювання щодо опорної системи. Для деяких типів додатково враховують число ступенів рухливості захоплювального пристрою, рівне числу ступенів вільності всіх його ланок щодо вузла кріплення до "руки" робота. Серед ступенів рухливості окремого маніпулятора слід розрізняти переносні і орієнтують.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Число ступенів рухливості''' визначають як суму можливих координатних рухів його робочого органу або об'єкта маніпулювання щодо опорної системи. Для деяких типів додатково враховують число ступенів рухливості захоплювального пристрою, рівне числу ступенів вільності всіх його ланок щодо вузла кріплення до "руки" робота. Серед ступенів рухливості окремого маніпулятора слід розрізняти переносні і орієнтують.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>За ступенем рухливості промислові роботи розділяють на три групи: малу (до 3-х ступенів рухливості); середню (4-6 ступенів рухливості) і високу рухливість (понад 6 ступенів). Число ступенів рухливості промислового робота значною мірою визначає його універсальність. Сучасні промислові роботи мають зазвичай від 2 до 7 ступенів рухливості: найпростіші -1 - 2; найбільш складні - 7, іноді і більше. У структурі сучасного світового парку промислових роботів переважають конструкції з 4 і 5 ступенями рухливості (67%).<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>За ступенем рухливості промислові роботи розділяють на три групи: малу (до 3-х ступенів рухливості); середню (4-6 ступенів рухливості) і високу рухливість (понад 6 ступенів). Число ступенів рухливості промислового робота значною мірою визначає його універсальність. Сучасні промислові роботи мають зазвичай від 2 до 7 ступенів рухливості: найпростіші -1 - 2; найбільш складні - 7, іноді і більше. У структурі сучасного світового парку промислових роботів переважають конструкції з 4 і 5 ступенями рухливості (67%).<br></div></td></tr>
</table>Adrianahttps://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=20037&oldid=prevAdriana: /* Класифікація маніпуляторів */2014-05-10T14:51:08Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Класифікація маніпуляторів</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 14:51, 10 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l33" >Рядок 33:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 33:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Програмоносіями для автооператорів служать кулачки, перфострічки, магнітні стрічки.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Програмоносіями для автооператорів служать кулачки, перфострічки, магнітні стрічки.</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Області застосування автооператорів:</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Області застосування автооператорів:</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#<del class="diffchange diffchange-inline">Автооператорзаливщик </del>для машин литва під тиском.</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#<ins class="diffchange diffchange-inline">Автооператор заливщик </ins>для машин литва під тиском.</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#Автооператор для змазки прес-форм машин литва під тиском.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#Автооператор для змазки прес-форм машин литва під тиском.</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#Автооператор для обслуговування листоштамповочних пресів.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#Автооператор для обслуговування листоштамповочних пресів.</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l42" >Рядок 42:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 42:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>До числа обов'язкових вимог відносяться : надійність захвату і утримання об'єкту, стабільність базування, недопустимість пошкоджень або руйнування об'єктів, міцність деталей захватних пристроїв.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>До числа обов'язкових вимог відносяться : надійність захвату і утримання об'єкту, стабільність базування, недопустимість пошкоджень або руйнування об'єктів, міцність деталей захватних пристроїв.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Спеціальні вимоги : можливість захвату і базування деталей в широкому діапазоні (маси, розмірів і форми), легкість і швидкість заміни елементів захватних пристроїв, необхідність автоматичної зміни зусиль утримання об'єкта в залежності від його маси.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Спеціальні вимоги : можливість захвату і базування деталей в широкому діапазоні (маси, розмірів і форми), легкість і швидкість заміни елементів захватних пристроїв, необхідність автоматичної зміни зусиль утримання об'єкта в залежності від його маси.<br></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===Системи керування промислових роботів===</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===Системи керування промислових роботів===</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Системи керування класифікують за такими признаками:</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Системи керування класифікують за такими признаками:</div></td></tr>
</table>Adrianahttps://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=19939&oldid=prevAdriana: /* Посилання */2014-05-06T20:31:48Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Посилання</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 20:31, 6 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l197" >Рядок 197:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 197:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div># [http://ua-referat.com http://ua-referat.com]</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div># [http://ua-referat.com http://ua-referat.com]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div># [http://www.br.com.ua/referats/technical/55091.htm http://www.br.com.ua]</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div># [http://www.br.com.ua/referats/technical/55091.htm http://www.br.com.ua]</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"># [http://www.gruppa-prolif.ru/content/view/57/78/ http://www.gruppa-prolif.ru]</ins></div></td></tr>
</table>Adrianahttps://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=19938&oldid=prevAdriana: /* Основні технічні показники промислових роботів */2014-05-06T20:30:00Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Основні технічні показники промислових роботів</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 20:30, 6 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l134" >Рядок 134:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 134:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Робоча зона промислових роботів''' - це простір, в якому може знаходитися робочий орган при його функціонуванні. Вона характеризується своїми формою (або видом) і обсягом.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Робоча зона промислових роботів''' - це простір, в якому може знаходитися робочий орган при його функціонуванні. Вона характеризується своїми формою (або видом) і обсягом.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Форма, або вид робочої зони, просторова фігура, описувана робочим органом промислових роботів при проходженні ним гранично досяжних положень. Вид робочої зони обумовлений призначенням промислового робота і визначається числом ступенів рухливості маніпулятора, типом і взаємної орієнтацією кінематичних пар в просторі і відносними розмірами ланок маніпуляційної системи.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Форма, або вид робочої зони, просторова фігура, описувана робочим органом промислових роботів при проходженні ним гранично досяжних положень. Вид робочої зони обумовлений призначенням промислового робота і визначається числом ступенів рухливості маніпулятора, типом і взаємної орієнтацією кінематичних пар в просторі і відносними розмірами ланок маніпуляційної системи.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Обсяг робочої зони (або робочий об'єм)''' - це обсяг простору, в межах якого може переміщатися робочий орган промислового робота при його функціонуванні, вимірюється в <del class="diffchange diffchange-inline">м^3 </del>і дозволяє судити про масштаб ручної праці, доступного промисловому роботу. За величиною обслуговується робочого об'єму всі роботи можна розділити на п'ять класів.<br></div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Обсяг робочої зони (або робочий об'єм)''' - це обсяг простору, в межах якого може переміщатися робочий орган промислового робота при його функціонуванні, вимірюється в <ins class="diffchange diffchange-inline">метрах кубічних </ins>і дозволяє судити про масштаб ручної праці, доступного промисловому роботу. За величиною обслуговується робочого об'єму всі роботи можна розділити на п'ять класів.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Найбільшого поширення в даний час отримали середні промислові роботи (45%), на другому місці малі (30%), потім великі (12%), міні-роботи (9%) і, нарешті, мікророботи (4%). в якому може знаходитися виконавчий пристрій при його функціонуванні. Воно визначається без урахування габаритних розмірів об'єкта маніпулювання. Іншою характеристикою простору функціонування промислового робота є зона обслуговування, в якій робочий орган виконує свої функції відповідно до призначення робота і встановленими значеннями його характеристик. При спільній роботі декількох промислових роботів як характеристики робототехнічного комплексу розглядається зона спільного обслуговування - частина простору, в якому переміщення об'єкта маніпулювання можуть виконуватися кількома промисловими роботами.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Найбільшого поширення в даний час отримали середні промислові роботи (45%), на другому місці малі (30%), потім великі (12%), міні-роботи (9%) і, нарешті, мікророботи (4%). в якому може знаходитися виконавчий пристрій при його функціонуванні. Воно визначається без урахування габаритних розмірів об'єкта маніпулювання. Іншою характеристикою простору функціонування промислового робота є зона обслуговування, в якій робочий орган виконує свої функції відповідно до призначення робота і встановленими значеннями його характеристик. При спільній роботі декількох промислових роботів як характеристики робототехнічного комплексу розглядається зона спільного обслуговування - частина простору, в якому переміщення об'єкта маніпулювання можуть виконуватися кількома промисловими роботами.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Похибка позиціювання, або відпрацювання траєкторії''' - це відхилення фактичного положення (або траєкторії) робочого органу від заданого програмою при багаторазовому позиціюванні (повторенні руху), яке оцінюється в лінійних або кутових одиницях. Похибка позиціювання, або відпрацювання, траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислових роботів.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Похибка позиціювання, або відпрацювання траєкторії''' - це відхилення фактичного положення (або траєкторії) робочого органу від заданого програмою при багаторазовому позиціюванні (повторенні руху), яке оцінюється в лінійних або кутових одиницях. Похибка позиціювання, або відпрацювання, траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислових роботів.<br></div></td></tr>
</table>Adrianahttps://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=19937&oldid=prevAdriana: /* Основні технічні показники промислових роботів */2014-05-06T20:20:07Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Основні технічні показники промислових роботів</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 20:20, 6 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l134" >Рядок 134:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 134:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Робоча зона промислових роботів''' - це простір, в якому може знаходитися робочий орган при його функціонуванні. Вона характеризується своїми формою (або видом) і обсягом.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Робоча зона промислових роботів''' - це простір, в якому може знаходитися робочий орган при його функціонуванні. Вона характеризується своїми формою (або видом) і обсягом.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Форма, або вид робочої зони, просторова фігура, описувана робочим органом промислових роботів при проходженні ним гранично досяжних положень. Вид робочої зони обумовлений призначенням промислового робота і визначається числом ступенів рухливості маніпулятора, типом і взаємної орієнтацією кінематичних пар в просторі і відносними розмірами ланок маніпуляційної системи.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Форма, або вид робочої зони, просторова фігура, описувана робочим органом промислових роботів при проходженні ним гранично досяжних положень. Вид робочої зони обумовлений призначенням промислового робота і визначається числом ступенів рухливості маніпулятора, типом і взаємної орієнтацією кінематичних пар в просторі і відносними розмірами ланок маніпуляційної системи.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Обсяг робочої зони (або робочий об'єм) - це обсяг простору, в межах якого може переміщатися робочий орган промислового робота при його функціонуванні, вимірюється в м^3 і дозволяє судити про масштаб ручної праці, доступного промисловому роботу. За величиною обслуговується робочого об'єму всі роботи можна розділити на п'ять класів.<br></div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">'''</ins>Обсяг робочої зони (або робочий об'єм)<ins class="diffchange diffchange-inline">''' </ins>- це обсяг простору, в межах якого може переміщатися робочий орган промислового робота при його функціонуванні, вимірюється в м^3 і дозволяє судити про масштаб ручної праці, доступного промисловому роботу. За величиною обслуговується робочого об'єму всі роботи можна розділити на п'ять класів.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Найбільшого поширення в даний час отримали середні промислові роботи (45%), на другому місці малі (30%), потім великі (12%), міні-роботи (9%) і, нарешті, мікророботи (4%). в якому може знаходитися виконавчий пристрій при його функціонуванні. Воно визначається без урахування габаритних розмірів об'єкта маніпулювання. Іншою характеристикою простору функціонування промислового робота є зона обслуговування, в якій робочий орган виконує свої функції відповідно до призначення робота і встановленими значеннями його характеристик. При спільній роботі декількох промислових роботів як характеристики робототехнічного комплексу розглядається зона спільного обслуговування - частина простору, в якому переміщення об'єкта маніпулювання можуть виконуватися кількома промисловими роботами.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Найбільшого поширення в даний час отримали середні промислові роботи (45%), на другому місці малі (30%), потім великі (12%), міні-роботи (9%) і, нарешті, мікророботи (4%). в якому може знаходитися виконавчий пристрій при його функціонуванні. Воно визначається без урахування габаритних розмірів об'єкта маніпулювання. Іншою характеристикою простору функціонування промислового робота є зона обслуговування, в якій робочий орган виконує свої функції відповідно до призначення робота і встановленими значеннями його характеристик. При спільній роботі декількох промислових роботів як характеристики робототехнічного комплексу розглядається зона спільного обслуговування - частина простору, в якому переміщення об'єкта маніпулювання можуть виконуватися кількома промисловими роботами.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Похибка <del class="diffchange diffchange-inline">позиціюнування</del>, або відпрацювання траєкторії<del class="diffchange diffchange-inline">, </del>- це відхилення фактичного положення (або траєкторії) робочого органу від заданого програмою при багаторазовому <del class="diffchange diffchange-inline">позиціюнуванні </del>(повторенні руху), яке оцінюється в лінійних або кутових одиницях. Похибка <del class="diffchange diffchange-inline">позиціюнування</del>, або відпрацювання, траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислових роботів.<br></div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">'''</ins>Похибка <ins class="diffchange diffchange-inline">позиціювання</ins>, або відпрацювання траєкторії<ins class="diffchange diffchange-inline">''' </ins>- це відхилення фактичного положення (або траєкторії) робочого органу від заданого програмою при багаторазовому <ins class="diffchange diffchange-inline">позиціюванні </ins>(повторенні руху), яке оцінюється в лінійних або кутових одиницях. Похибка <ins class="diffchange diffchange-inline">позиціювання</ins>, або відпрацювання, траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислових роботів.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>У характеристиках промислового робота '''точність <del class="diffchange diffchange-inline">позиціюнування</del>''' вказується в абсолютних одиницях, однак для порівняльної оцінки різних роботів і визначення їх типів з точки зору ступеня їх точності такий показник неприйнятний, оскільки не пов'язаний з геометричними параметрами робочої зони. Тому в основу визначення типу промислового робота за показником точності покладена відносна похибка <del class="diffchange diffchange-inline">позиціюнування</del>, або відпрацювання траєкторії.<br></div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>У характеристиках промислового робота '''точність <ins class="diffchange diffchange-inline">позиціювання</ins>''' вказується в абсолютних одиницях, однак для порівняльної оцінки різних роботів і визначення їх типів з точки зору ступеня їх точності такий показник неприйнятний, оскільки не пов'язаний з геометричними параметрами робочої зони. Тому в основу визначення типу промислового робота за показником точності покладена відносна похибка <ins class="diffchange diffchange-inline">позиціювання</ins>, або відпрацювання траєкторії.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Відносна похибка <del class="diffchange diffchange-inline">позиціюнування</del>''' - величина, що характеризує точність роботів з цикловим і позиційним керуванням і рівна відношенню абсолютної похибки <del class="diffchange diffchange-inline">позиціюнування </del>до максимального віддалі від осі найближчої до основи робота кінематичної пари до кордону робочої зони, виражена у відсотках.</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Відносна похибка <ins class="diffchange diffchange-inline">позиціювання</ins>''' - величина, що характеризує точність роботів з цикловим і позиційним керуванням і рівна відношенню абсолютної похибки <ins class="diffchange diffchange-inline">позиціювання </ins>до максимального віддалі від осі найближчої до основи робота кінематичної пари до кордону робочої зони, виражена у відсотках.</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Типи промислових роботів==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Типи промислових роботів==</div></td></tr>
</table>Adrianahttps://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=19936&oldid=prevAdriana: /* Основні технічні показники промислових роботів */2014-05-06T20:17:33Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Основні технічні показники промислових роботів</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 20:17, 6 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l131" >Рядок 131:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 131:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>За ступенем рухливості промислові роботи розділяють на три групи: малу (до 3-х ступенів рухливості); середню (4-6 ступенів рухливості) і високу рухливість (понад 6 ступенів). Число ступенів рухливості промислового робота значною мірою визначає його універсальність. Сучасні промислові роботи мають зазвичай від 2 до 7 ступенів рухливості: найпростіші -1 - 2; найбільш складні - 7, іноді і більше. У структурі сучасного світового парку промислових роботів переважають конструкції з 4 і 5 ступенями рухливості (67%).<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>За ступенем рухливості промислові роботи розділяють на три групи: малу (до 3-х ступенів рухливості); середню (4-6 ступенів рухливості) і високу рухливість (понад 6 ступенів). Число ступенів рухливості промислового робота значною мірою визначає його універсальність. Сучасні промислові роботи мають зазвичай від 2 до 7 ступенів рухливості: найпростіші -1 - 2; найбільш складні - 7, іноді і більше. У структурі сучасного світового парку промислових роботів переважають конструкції з 4 і 5 ступенями рухливості (67%).<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Величини і швидкості переміщення робочого органу з кожного ступеня рухливості характеризують геометрію робочого простору промислового робота, а також особливості руху та орієнтації об'єкта який переносимо та для рухливих роботів крім робочої зони в якості характеристики розглядається також  робоче    простір, визначаються механікою маніпулятора промислового робота і можливостями приводу. Величини переміщень по лінійним координатам задаються в метрах, за кутовими - в градусах або радіанах; відповідно швидкості виражаються в метрах в секунду для лінійних і градусах або радіанах в секунду - для кутових координат. За величиною лінійного переміщення, або ходу робочого органу, розрізняють промислові роботи з малим (до 300 мм), середнім (понад 300 до 1000 мм) і великим ходом (понад 1000 мм).<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Величини і швидкості переміщення робочого органу з кожного ступеня рухливості характеризують геометрію робочого простору промислового робота, а також особливості руху та орієнтації об'єкта який переносимо та для рухливих роботів крім робочої зони в якості характеристики розглядається також  робоче    простір, визначаються механікою маніпулятора промислового робота і можливостями приводу. Величини переміщень по лінійним координатам задаються в метрах, за кутовими - в градусах або радіанах; відповідно швидкості виражаються в метрах в секунду для лінійних і градусах або радіанах в секунду - для кутових координат. За величиною лінійного переміщення, або ходу робочого органу, розрізняють промислові роботи з малим (до 300 мм), середнім (понад 300 до 1000 мм) і великим ходом (понад 1000 мм).<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Швидкість переміщень ланок маніпулятора характеризують <del class="diffchange diffchange-inline">важлива </del>якість промислового робота - швидкодію, від якого залежить час обслуговування технологічного устаткування. Зазвичай швидкості лінійних переміщень робочих органів маніпуляторів не перевищують 1,0 - 1,5 м/с, хоча є окремі роботи зі швидкостями до 9 м/с. Швидкості кутових переміщень робочих органів переважно знаходяться в межах від 15 до 360 град/с (від 0,25 до 6,3 рад/с).<br></div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">'''</ins>Швидкість переміщень ланок маніпулятора<ins class="diffchange diffchange-inline">''' </ins>характеризують <ins class="diffchange diffchange-inline">важливу </ins>якість промислового робота - швидкодію, від якого залежить час обслуговування технологічного устаткування. Зазвичай швидкості лінійних переміщень робочих органів маніпуляторів не перевищують 1,0 - 1,5 м/с, хоча є окремі роботи зі швидкостями до 9 м/с. Швидкості кутових переміщень робочих органів переважно знаходяться в межах від 15 до 360 град/с (від 0,25 до 6,3 рад/с).<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Робоча зона промислових роботів - це простір, в якому може знаходитися робочий орган при його функціонуванні. Вона характеризується своїми формою (або видом) і обсягом.<br></div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">'''</ins>Робоча зона промислових роботів<ins class="diffchange diffchange-inline">''' </ins>- це простір, в якому може знаходитися робочий орган при його функціонуванні. Вона характеризується своїми формою (або видом) і обсягом.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Форма, або вид робочої зони, просторова фігура, описувана робочим органом промислових роботів при проходженні ним гранично досяжних положень. Вид робочої зони обумовлений призначенням промислового робота і визначається числом ступенів рухливості маніпулятора, типом і взаємної орієнтацією кінематичних пар в просторі і відносними розмірами ланок маніпуляційної системи.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Форма, або вид робочої зони, просторова фігура, описувана робочим органом промислових роботів при проходженні ним гранично досяжних положень. Вид робочої зони обумовлений призначенням промислового робота і визначається числом ступенів рухливості маніпулятора, типом і взаємної орієнтацією кінематичних пар в просторі і відносними розмірами ланок маніпуляційної системи.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Обсяг робочої зони (або робочий об'єм) - це обсяг простору, в межах якого може переміщатися робочий орган промислового робота при його функціонуванні, вимірюється в м^3 і дозволяє судити про масштаб ручної праці, доступного промисловому роботу. За величиною обслуговується робочого об'єму всі роботи можна розділити на п'ять класів.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Обсяг робочої зони (або робочий об'єм) - це обсяг простору, в межах якого може переміщатися робочий орган промислового робота при його функціонуванні, вимірюється в м^3 і дозволяє судити про масштаб ручної праці, доступного промисловому роботу. За величиною обслуговується робочого об'єму всі роботи можна розділити на п'ять класів.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Найбільшого поширення в даний час отримали середні <del class="diffchange diffchange-inline">промисловы </del>роботи (45%), на другому місці малі (30%), потім великі (12%), міні-роботи (9%) і, нарешті, мікророботи (4%). в якому може знаходитися виконавчий пристрій при його функціонуванні. Воно визначається без урахування габаритних розмірів об'єкта маніпулювання. Іншою характеристикою простору функціонування промислового робота є зона обслуговування, в якій робочий орган виконує свої функції відповідно до призначення робота і встановленими значеннями його характеристик. При спільній роботі декількох промислових роботів як характеристики робототехнічного комплексу розглядається зона спільного обслуговування - частина простору, в якому переміщення об'єкта маніпулювання можуть виконуватися кількома промисловими роботами.<br></div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Найбільшого поширення в даний час отримали середні <ins class="diffchange diffchange-inline">промислові </ins>роботи (45%), на другому місці малі (30%), потім великі (12%), міні-роботи (9%) і, нарешті, мікророботи (4%). в якому може знаходитися виконавчий пристрій при його функціонуванні. Воно визначається без урахування габаритних розмірів об'єкта маніпулювання. Іншою характеристикою простору функціонування промислового робота є зона обслуговування, в якій робочий орган виконує свої функції відповідно до призначення робота і встановленими значеннями його характеристик. При спільній роботі декількох промислових роботів як характеристики робототехнічного комплексу розглядається зона спільного обслуговування - частина простору, в якому переміщення об'єкта маніпулювання можуть виконуватися кількома промисловими роботами.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Похибка позиціюнування, або відпрацювання траєкторії, - це відхилення фактичного положення (або траєкторії) робочого органу від заданого програмою при багаторазовому позиціюнуванні (повторенні руху), яке оцінюється в лінійних або кутових одиницях. Похибка позиціюнування, або відпрацювання, траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислових роботів.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Похибка позиціюнування, або відпрацювання траєкторії, - це відхилення фактичного положення (або траєкторії) робочого органу від заданого програмою при багаторазовому позиціюнуванні (повторенні руху), яке оцінюється в лінійних або кутових одиницях. Похибка позиціюнування, або відпрацювання, траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислових роботів.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>У характеристиках промислового робота точність позиціюнування вказується в абсолютних одиницях, однак для порівняльної оцінки різних роботів і визначення їх типів з точки зору ступеня їх точності такий показник неприйнятний, оскільки не пов'язаний з геометричними параметрами робочої зони. Тому в основу визначення типу промислового робота за показником точності покладена відносна похибка позиціюнування, або відпрацювання траєкторії.<br></div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>У характеристиках промислового робота <ins class="diffchange diffchange-inline">'''</ins>точність позиціюнування<ins class="diffchange diffchange-inline">''' </ins>вказується в абсолютних одиницях, однак для порівняльної оцінки різних роботів і визначення їх типів з точки зору ступеня їх точності такий показник неприйнятний, оскільки не пов'язаний з геометричними параметрами робочої зони. Тому в основу визначення типу промислового робота за показником точності покладена відносна похибка позиціюнування, або відпрацювання траєкторії.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Відносна похибка позиціюнування - величина, що характеризує точність роботів з цикловим і позиційним керуванням і рівна відношенню абсолютної похибки позиціюнування до максимального віддалі від осі найближчої до основи робота кінематичної пари до кордону робочої зони, виражена у відсотках.</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">'''</ins>Відносна похибка позиціюнування<ins class="diffchange diffchange-inline">''' </ins>- величина, що характеризує точність роботів з цикловим і позиційним керуванням і рівна відношенню абсолютної похибки позиціюнування до максимального віддалі від осі найближчої до основи робота кінематичної пари до кордону робочої зони, виражена у відсотках.</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> </div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Типи промислових роботів==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Типи промислових роботів==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Характерні представники конструктивних груп:</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Характерні представники конструктивних груп:</div></td></tr>
</table>Adrianahttps://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=19935&oldid=prevAdriana в 20:14, 6 травня 20142014-05-06T20:14:56Z<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 20:14, 6 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l120" >Рядок 120:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 120:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Основні технічні показники промислових роботів==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Основні технічні показники промислових роботів==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>До технічних показників відносяться:  </div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>До технічних показників відносяться:  </div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#номінальна вантажопідйомність <del class="diffchange diffchange-inline">(найбільше значення маси виробів виробництва, при якій гарантується надійна робота промислового робота)</del>;</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#номінальна вантажопідйомність;</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#робочий простір (простір, в якому може знаходитися виконавчий (робочий) механізм робота при його функціонуванні);</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#робочий простір (простір, в якому може знаходитися виконавчий (робочий) механізм робота при його функціонуванні);</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#зона обслуговування (частина робочого простору, в якій може виконувати роботу промисловий робот);</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#зона обслуговування (частина робочого простору, в якій може виконувати роботу промисловий робот);</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#число ступенів рухомості (залежить від його конструкції ходового пристрою (від 1 до 3));</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#число ступенів рухомості (залежить від його конструкції ходового пристрою (від 1 до 3));</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#швидкість переміщення;</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#швидкість переміщення;</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#похибка позиціювання робочого органу і похибка траєкторії робочого органу (похибка позиціювання робочого органу - відхилення реального положення робочого органу від заданого програмою; відхилення траєкторії робочого органа від заданої програмою називається похибкою траєкторії).</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#похибка позиціювання робочого органу і похибка траєкторії робочого органу (похибка позиціювання робочого органу - відхилення реального положення робочого органу від заданого програмою; відхилення траєкторії робочого органа від заданої програмою називається похибкою траєкторії)<ins class="diffchange diffchange-inline">.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">'''Вантажопідйомність''' - найбільше значення маси об'єктів маніпулювання, включаючи і масу робочого органу, які можуть переміщатися "рукою" при заданих умовах. Для промислового робота з багатьма руками вантажопідйомність визначають як суму вантажопідйомності всіх його "рук". Для деяких типів промислових роботів важливим показником є зусилля (або крутний момент), яке розвивається виконавчим механізмом. До числа таких показників можна віднести зусилля затиску об'єкта маніпулювання захоплювальним пристроєм, робоче зусилля "руки" промислового роботу уздовж її поздовжньої осі, крутний момент при ротації захоплювального пристрою.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">За величиною вантажопідйомності промислові роботи поділяють на надлегкі (до 1 кг), легені (понад 1 до 10 кг), середні (понад 10. До 200 кг), важкі (понад 200 до 1000 кг), надважкі (понад 1000 кг). В даний час випускається до 73% моделей промислових роботів легкого і середнього типу з вантажопідйомністю від 5 до 80 кг.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">'''Число ступенів рухливості''' визначають як суму можливих координатних рухів його робочого органу або об'єкта маніпулювання щодо опорної системи. Для деяких типів додатково враховують число ступенів рухливості захоплювального пристрою, рівне числу ступенів вільності всіх його ланок щодо вузла кріплення до "руки" робота. Серед ступенів рухливості окремого маніпулятора слід розрізняти переносні і орієнтують.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">За ступенем рухливості промислові роботи розділяють на три групи: малу (до 3-х ступенів рухливості); середню (4-6 ступенів рухливості) і високу рухливість (понад 6 ступенів). Число ступенів рухливості промислового робота значною мірою визначає його універсальність. Сучасні промислові роботи мають зазвичай від 2 до 7 ступенів рухливості: найпростіші -1 - 2; найбільш складні - 7, іноді і більше. У структурі сучасного світового парку промислових роботів переважають конструкції з 4 і 5 ступенями рухливості (67%).<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">Величини і швидкості переміщення робочого органу з кожного ступеня рухливості характеризують геометрію робочого простору промислового робота, а також особливості руху та орієнтації об'єкта який переносимо та для рухливих роботів крім робочої зони в якості характеристики розглядається також  робоче    простір, визначаються механікою маніпулятора промислового робота і можливостями приводу. Величини переміщень по лінійним координатам задаються в метрах, за кутовими - в градусах або радіанах; відповідно швидкості виражаються в метрах в секунду для лінійних і градусах або радіанах в секунду - для кутових координат. За величиною лінійного переміщення, або ходу робочого органу, розрізняють промислові роботи з малим (до 300 мм), середнім (понад 300 до 1000 мм) і великим ходом (понад 1000 мм).<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">Швидкість переміщень ланок маніпулятора характеризують важлива якість промислового робота - швидкодію, від якого залежить час обслуговування технологічного устаткування. Зазвичай швидкості лінійних переміщень робочих органів маніпуляторів не перевищують 1,0 - 1,5 м/с, хоча є окремі роботи зі швидкостями до 9 м/с. Швидкості кутових переміщень робочих органів переважно знаходяться в межах від 15 до 360 град/с (від 0,25 до 6,3 рад/с).<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">Робоча зона промислових роботів - це простір, в якому може знаходитися робочий орган при його функціонуванні. Вона характеризується своїми формою (або видом) і обсягом.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">Форма, або вид робочої зони, просторова фігура, описувана робочим органом промислових роботів при проходженні ним гранично досяжних положень. Вид робочої зони обумовлений призначенням промислового робота і визначається числом ступенів рухливості маніпулятора, типом і взаємної орієнтацією кінематичних пар в просторі і відносними розмірами ланок маніпуляційної системи.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">Обсяг робочої зони (або робочий об'єм) - це обсяг простору, в межах якого може переміщатися робочий орган промислового робота при його функціонуванні, вимірюється в м^3 і дозволяє судити про масштаб ручної праці, доступного промисловому роботу. За величиною обслуговується робочого об'єму всі роботи можна розділити на п'ять класів.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">Найбільшого поширення в даний час отримали середні промисловы роботи (45%), на другому місці малі (30%), потім великі (12%), міні-роботи (9%) і, нарешті, мікророботи (4%). в якому може знаходитися виконавчий пристрій при його функціонуванні. Воно визначається без урахування габаритних розмірів об'єкта маніпулювання. Іншою характеристикою простору функціонування промислового робота є зона обслуговування, в якій робочий орган виконує свої функції відповідно до призначення робота і встановленими значеннями його характеристик. При спільній роботі декількох промислових роботів як характеристики робототехнічного комплексу розглядається зона спільного обслуговування - частина простору, в якому переміщення об'єкта маніпулювання можуть виконуватися кількома промисловими роботами.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">Похибка позиціюнування, або відпрацювання траєкторії, - це відхилення фактичного положення (або траєкторії) робочого органу від заданого програмою при багаторазовому позиціюнуванні (повторенні руху), яке оцінюється в лінійних або кутових одиницях. Похибка позиціюнування, або відпрацювання, траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислових роботів.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">У характеристиках промислового робота точність позиціюнування вказується в абсолютних одиницях, однак для порівняльної оцінки різних роботів і визначення їх типів з точки зору ступеня їх точності такий показник неприйнятний, оскільки не пов'язаний з геометричними параметрами робочої зони. Тому в основу визначення типу промислового робота за показником точності покладена відносна похибка позиціюнування, або відпрацювання траєкторії.<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">Відносна похибка позиціюнування - величина, що характеризує точність роботів з цикловим і позиційним керуванням і рівна відношенню абсолютної похибки позиціюнування до максимального віддалі від осі найближчої до основи робота кінематичної пари до кордону робочої зони, виражена у відсотках</ins>.</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Типи промислових роботів==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Типи промислових роботів==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Характерні представники конструктивних груп:</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Характерні представники конструктивних груп:</div></td></tr>
</table>Adrianahttps://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=19934&oldid=prevAdriana в 19:48, 6 травня 20142014-05-06T19:48:07Z<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 19:48, 6 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l1" >Рядок 1:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 1:</td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Ковально_пресовий_ПР.jpg|thumb|300px|right|Ковальсько-пресовий промисловий робот]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Зварювальний_ПР.jpg|thumb|300px|right|Зварювальний робот]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Вирізування_з_металу.jpg|thumb|300px|right|Промисловий робот для вирізання з металу]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Дугове_зварювання.jpg|thumb|300px|right|Промисловий робот для дугового зварювання]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Креслярський.jpg|thumb|300px|right|Креслярський промисловий робот]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Лакування.jpg|thumb|300px|right|Лакувальний промисловий робот]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Обробка_дерева.jpg|thumb|300px|right|Дерево-оброблювальний промисловий робот]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Переміщення_зборка.jpg|thumb|300px|right|Складальний промисловий робот]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Переміщення_сварка.jpg|thumb|300px|right|Зварювальний промисловий робот]]</ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Промисловий робот''' - автоматична машина з програмним керуванням, яка відтворює рушійні і розумові функції людини при виконанні виробничих процесів, також це клас машин для обслуговування технологічних процесів та автоматизації транспортних робіт.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Промисловий робот''' - автоматична машина з програмним керуванням, яка відтворює рушійні і розумові функції людини при виконанні виробничих процесів, також це клас машин для обслуговування технологічних процесів та автоматизації транспортних робіт.<br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Промислові роботи є важливими компонентами автоматизованих гнучких виробничих систем (ГВС), які дозволяють збільшити продуктивність праці. Типове застосування роботів стосується таких операцій, як зварювання, фарбування, складання, вибірка та встановлення, пакування, контроль продукції та випробування, котрі виконуються з високою надійністю, швидкістю, і точністю.<br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Промислові роботи є важливими компонентами автоматизованих гнучких виробничих систем (ГВС), які дозволяють збільшити продуктивність праці. Типове застосування роботів стосується таких операцій, як зварювання, фарбування, складання, вибірка та встановлення, пакування, контроль продукції та випробування, котрі виконуються з високою надійністю, швидкістю, і точністю.<br></div></td></tr>
</table>Adrianahttps://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=19933&oldid=prevAdriana: /* Класифікація промислових роботів */2014-05-06T19:47:20Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Класифікація промислових роботів</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 19:47, 6 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l73" >Рядок 73:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 73:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><center>[[Файл:Класифікація_ПР.jpg]]</center><br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><center>[[Файл:Класифікація_ПР.jpg]]</center><br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Промислові роботи класифікуються за такими ознаками:</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Промислові роботи класифікуються за такими ознаками:</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Ковально_пресовий_ПР.jpg|thumb|300px|right|Ковальсько-пресовий промисловий робот]]</del></div></td><td colspan="2"> </td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Зварювальний_ПР.jpg|thumb|300px|right|Зварювальний робот]]</del></div></td><td colspan="2"> </td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2"> </td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#За характером виконуваних технологічний операцій [6]:</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#За характером виконуваних технологічний операцій [6]:</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>##технологічні — промислові роботи, які виконують основні операції технологічного процесу;</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>##технологічні — промислові роботи, які виконують основні операції технологічного процесу;</div></td></tr>
</table>Adrianahttps://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D1%96_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B8&diff=19925&oldid=prevAdriana: /* Класифікація промислових роботів */2014-05-06T19:29:20Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Класифікація промислових роботів</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 19:29, 6 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l73" >Рядок 73:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 73:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><center>[[Файл:Класифікація_ПР.jpg]]</center><br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><center>[[Файл:Класифікація_ПР.jpg]]</center><br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Промислові роботи класифікуються за такими ознаками:</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Промислові роботи класифікуються за такими ознаками:</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Ковально_пресовий_ПР.jpg|thumb|300px|right|Ковальсько-пресовий промисловий робот]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:Зварювальний_ПР.jpg|thumb|300px|right|Зварювальний робот]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#За характером виконуваних технологічний операцій [6]:</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>#За характером виконуваних технологічний операцій [6]:</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>##технологічні — промислові роботи, які виконують основні операції технологічного процесу;</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>##технологічні — промислові роботи, які виконують основні операції технологічного процесу;</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l108" >Рядок 108:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 111:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>##контурні;</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>##контурні;</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>##комбіновані.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>##комбіновані.</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Основні технічні показники промислових роботів==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Основні технічні показники промислових роботів==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>До технічних показників відносяться:  </div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>До технічних показників відносяться:  </div></td></tr>
</table>Adriana