https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?action=history&feed=atom&title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82
Побутовий робот - Історія редагувань
2026-05-27T22:45:45Z
Історія редагувань цієї сторінки в вікі
MediaWiki 1.30.0
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=20014&oldid=prev
Germans: /* Основні завдання побутових роботів: */
2014-05-08T14:19:54Z
<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Основні завдання побутових роботів:</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 14:19, 8 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l17" >Рядок 17:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 17:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*маніпулювання об'єктами складною і іноді заздалегідь невідомої форми, наприклад посудом на кухні або речами в кімнатах;</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*маніпулювання об'єктами складною і іноді заздалегідь невідомої форми, наприклад посудом на кухні або речами в кімнатах;</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*активна взаємодія з людиною на природній мові і прийняття команд в загальній формі;</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*активна взаємодія з людиною на природній мові і прийняття команд в загальній формі;</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*<del class="diffchange diffchange-inline">Прибирання </del>в будинку;</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*<ins class="diffchange diffchange-inline">прибирання </ins>в будинку;</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*<del class="diffchange diffchange-inline">Миття </del>посуди;</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*<ins class="diffchange diffchange-inline">миття </ins>посуди;</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*<del class="diffchange diffchange-inline">Миття </del>вікон (наприклад: Window Washing Robot – побутовий робот «спайдермен» для миття вікон).</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*<ins class="diffchange diffchange-inline">миття </ins>вікон (наприклад: Window Washing Robot – побутовий робот «спайдермен» для миття вікон).</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Файл:2.png|200px|thumb|right|Побутовий робот-помічник STAIR]]</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Файл:2.png|200px|thumb|right|Побутовий робот-помічник STAIR]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
</table>
Germans
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=20013&oldid=prev
Germans: /* Основні завдання побутових роботів: */
2014-05-08T14:18:50Z
<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Основні завдання побутових роботів:</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 14:18, 8 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l16" >Рядок 16:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 16:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*відкривання і закривання дверей при переміщенні по будинку;</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*відкривання і закривання дверей при переміщенні по будинку;</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*маніпулювання об'єктами складною і іноді заздалегідь невідомої форми, наприклад посудом на кухні або речами в кімнатах;</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*маніпулювання об'єктами складною і іноді заздалегідь невідомої форми, наприклад посудом на кухні або речами в кімнатах;</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*активна взаємодія з людиною на природній мові і прийняття команд в загальній формі.</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*активна взаємодія з людиною на природній мові і прийняття команд в загальній формі<ins class="diffchange diffchange-inline">;</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">*Прибирання в будинку;</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">*Миття посуди;</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">*Миття вікон (наприклад: Window Washing Robot – побутовий робот «спайдермен» для миття вікон)</ins>.</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Файл:2.png|200px|thumb|right|Побутовий робот-помічник STAIR]]</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Файл:2.png|200px|thumb|right|Побутовий робот-помічник STAIR]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
</table>
Germans
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=20012&oldid=prev
Germans в 14:14, 8 травня 2014
2014-05-08T14:14:31Z
<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 14:14, 8 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l54" >Рядок 54:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 54:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Посилання ==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Посилання ==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del class="diffchange diffchange-inline">1.</del>Курсова робота "Побутовий робот-помічник" - http://knowledge.allbest.ru/manufacture/2c0a65635a3ac69b4d53b88421216d27_0.html                       </div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">#</ins>Курсова робота "Побутовий робот-помічник" - http://knowledge.allbest.ru/manufacture/2c0a65635a3ac69b4d53b88421216d27_0.html                       </div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del class="diffchange diffchange-inline">2.</del>http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82_(%D0%B7%D0%BD%D0%B0%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8F)</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">#</ins>http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82_(%D0%B7%D0%BD%D0%B0%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8F)</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">#Хомченко В.Г., Соломин Ю.В., Робототехнические системы. - ОмГТУ, 2008.-162 с.: ил.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">#Механика промышленных роботов: Под ред. К.В. Фролова, Е.И.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">#Шахинпур М. Курс робототехники. - М.: Мир, 1990. - 527 с.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">#Фу К., Гонсале Р., Ли К. Робототехника. - М.: Мир, 1989. - 624 с.</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">#Манипуляционные системы роботов / Под ред. А.И. Корендясева - М.: Машиностроение, 1989. - 472 с.</ins></div></td></tr>
</table>
Germans
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=20011&oldid=prev
Germans в 11:52, 8 травня 2014
2014-05-08T11:52:56Z
<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 11:52, 8 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l1" >Рядок 1:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 1:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''<del class="diffchange diffchange-inline">Промисловий </del>робот''' - це автоматична машина, що складається з маніпулятора і пристроїв програмного управління його рухом, призначена для заміни людини при виконанні основних і допоміжних операцій у виробничих процесах. Призначений для захоплення і переміщення побутових речей, для полегшення життя людям з вадами опорно-рухового апарату.</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''<ins class="diffchange diffchange-inline">Побутовий </ins>робот''' - це автоматична машина, що складається з маніпулятора і пристроїв програмного управління його рухом, призначена для заміни людини при виконанні основних і допоміжних операцій у виробничих процесах. Призначений для захоплення і переміщення побутових речей, для полегшення життя людям з вадами опорно-рухового апарату.</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Файл:1.png|200px|thumb|right|Класифікація роботів - маніпуляторів]]  </div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Файл:1.png|200px|thumb|right|Класифікація роботів - маніпуляторів]]  </div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>''На сьогоднішній день побутові роботи не надто поширені, однак є всі підстави припускати широке їх поширення в найближчому майбутньому. Це полегшить життя не лише людям з обмеженими можливостями, для яких в першу чергу були спроектовані такі системи, а й усім решту.''</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>''На сьогоднішній день побутові роботи не надто поширені, однак є всі підстави припускати широке їх поширення в найближчому майбутньому. Це полегшить життя не лише людям з обмеженими можливостями, для яких в першу чергу були спроектовані такі системи, а й усім решту.''</div></td></tr>
</table>
Germans
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=19956&oldid=prev
Germans в 10:11, 7 травня 2014
2014-05-07T10:11:04Z
<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 10:11, 7 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l47" >Рядок 47:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 47:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Посилання ==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Посилання ==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>1.Курсова робота "Побутовий робот-помічник" - http://knowledge.allbest.ru/manufacture/2c0a65635a3ac69b4d53b88421216d27_0.html                       </div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>1.Курсова робота "Побутовий робот-помічник" - http://knowledge.allbest.ru/manufacture/2c0a65635a3ac69b4d53b88421216d27_0.html                       </div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>2.http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82_(%D0%B7%D0%BD%D0%B0%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8F)</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>2.http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82_(%D0%B7%D0%BD%D0%B0%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8F)</div></td></tr>
</table>
Germans
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=19955&oldid=prev
Germans: /* Посилання */
2014-05-07T10:10:28Z
<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Посилання</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 10:10, 7 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l49" >Рядок 49:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 49:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Посилання ==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Посилання ==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>1. Курсова робота "Побутовий робот-помічник" - http://knowledge.allbest.ru/manufacture/2c0a65635a3ac69b4d53b88421216d27_0.html</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>1.Курсова робота "Побутовий робот-помічник" - http://knowledge.allbest.ru/manufacture/2c0a65635a3ac69b4d53b88421216d27_0.html <ins class="diffchange diffchange-inline">                    </ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>2. http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82_(%D0%B7%D0%BD%D0%B0%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8F)</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>2.http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82_(%D0%B7%D0%BD%D0%B0%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8F)</div></td></tr>
</table>
Germans
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=19954&oldid=prev
Germans в 10:09, 7 травня 2014
2014-05-07T10:09:08Z
<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 10:09, 7 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l47" >Рядок 47:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 47:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">== Посилання ==</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">1. Курсова робота "Побутовий робот-помічник" - http://knowledge.allbest.ru/manufacture/2c0a65635a3ac69b4d53b88421216d27_0.html</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">2. http://uk.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82_(%D0%B7%D0%BD%D0%B0%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D1%8F)</ins></div></td></tr>
</table>
Germans
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=19953&oldid=prev
Germans в 10:01, 7 травня 2014
2014-05-07T10:01:42Z
<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 10:01, 7 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l44" >Рядок 44:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 44:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>В роботі розглядається трьох ланковий механізм [4], ланки 1-3 якого зєднані між собою приводами обертового руху 4-6. Положення ланок визначається кутами φ1, φ2, φ3. Зі сторони курпуса на ланку 1 діє момент М10, зі сторони ланки 1 на ланку 2 діє момент М12, зі сторони ланки 2 на ланку 1 діє момент М21, зі сторони ланки 2 на ланку 3 діє момент М23, зі сторони ланки 3, в свою чергу, на ланку 2 діє момент М32. Окрім того на ланки механізма діють сили ваги, які в загальному випадку направлені під деяким кутом α до вибраної системи координат.Нехай в початковому положені ланки 1, 2 та 3 знаходяться під кутами φ1, φ2 та φ3 . Ланка 1 здійснює обертовий рух під дією системи моментів, і його положення в любий момент часу визначається кутом φ1, при цьому протягом руху ланки 1 данка 2 здійснює плоско-паралельний рух, обертова складова якого задається кутом φ2, ланка 3 рухається також плоско-паралельно, і його обертання задається кутом φ3.  </div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>В роботі розглядається трьох ланковий механізм [4], ланки 1-3 якого зєднані між собою приводами обертового руху 4-6. Положення ланок визначається кутами φ1, φ2, φ3. Зі сторони курпуса на ланку 1 діє момент М10, зі сторони ланки 1 на ланку 2 діє момент М12, зі сторони ланки 2 на ланку 1 діє момент М21, зі сторони ланки 2 на ланку 3 діє момент М23, зі сторони ланки 3, в свою чергу, на ланку 2 діє момент М32. Окрім того на ланки механізма діють сили ваги, які в загальному випадку направлені під деяким кутом α до вибраної системи координат.Нехай в початковому положені ланки 1, 2 та 3 знаходяться під кутами φ1, φ2 та φ3 . Ланка 1 здійснює обертовий рух під дією системи моментів, і його положення в любий момент часу визначається кутом φ1, при цьому протягом руху ланки 1 данка 2 здійснює плоско-паралельний рух, обертова складова якого задається кутом φ2, ланка 3 рухається також плоско-паралельно, і його обертання задається кутом φ3.  </div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Механіка робота - маніпулятора реалізована у вигляді 3-х ланок (2-4), поворотньої платформи (1) та захватного механізму на кінці (5). Усі деталі виготовлені із органічного скла, що забезпечує порівняно невелику вагу конструкції. Для кріплення деталей між собою, передбачені певні пази.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Механіка робота - маніпулятора реалізована у вигляді 3-х ланок (2-4), поворотньої платформи (1) та захватного механізму на кінці (5). Усі деталі виготовлені із органічного скла, що забезпечує порівняно невелику вагу конструкції. Для кріплення деталей між собою, передбачені певні пази.</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Файл:<del class="diffchange diffchange-inline">5</del>.png|200px|thumb|left|ШІМ – управління серводвигунами]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Файл:<ins class="diffchange diffchange-inline">155</ins>.png|200px|thumb|left|ШІМ – управління серводвигунами]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td></tr>
</table>
Germans
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=19950&oldid=prev
Germans в 09:56, 7 травня 2014
2014-05-07T09:56:58Z
<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 09:56, 7 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l44" >Рядок 44:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 44:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>В роботі розглядається трьох ланковий механізм [4], ланки 1-3 якого зєднані між собою приводами обертового руху 4-6. Положення ланок визначається кутами φ1, φ2, φ3. Зі сторони курпуса на ланку 1 діє момент М10, зі сторони ланки 1 на ланку 2 діє момент М12, зі сторони ланки 2 на ланку 1 діє момент М21, зі сторони ланки 2 на ланку 3 діє момент М23, зі сторони ланки 3, в свою чергу, на ланку 2 діє момент М32. Окрім того на ланки механізма діють сили ваги, які в загальному випадку направлені під деяким кутом α до вибраної системи координат.Нехай в початковому положені ланки 1, 2 та 3 знаходяться під кутами φ1, φ2 та φ3 . Ланка 1 здійснює обертовий рух під дією системи моментів, і його положення в любий момент часу визначається кутом φ1, при цьому протягом руху ланки 1 данка 2 здійснює плоско-паралельний рух, обертова складова якого задається кутом φ2, ланка 3 рухається також плоско-паралельно, і його обертання задається кутом φ3.  </div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>В роботі розглядається трьох ланковий механізм [4], ланки 1-3 якого зєднані між собою приводами обертового руху 4-6. Положення ланок визначається кутами φ1, φ2, φ3. Зі сторони курпуса на ланку 1 діє момент М10, зі сторони ланки 1 на ланку 2 діє момент М12, зі сторони ланки 2 на ланку 1 діє момент М21, зі сторони ланки 2 на ланку 3 діє момент М23, зі сторони ланки 3, в свою чергу, на ланку 2 діє момент М32. Окрім того на ланки механізма діють сили ваги, які в загальному випадку направлені під деяким кутом α до вибраної системи координат.Нехай в початковому положені ланки 1, 2 та 3 знаходяться під кутами φ1, φ2 та φ3 . Ланка 1 здійснює обертовий рух під дією системи моментів, і його положення в любий момент часу визначається кутом φ1, при цьому протягом руху ланки 1 данка 2 здійснює плоско-паралельний рух, обертова складова якого задається кутом φ2, ланка 3 рухається також плоско-паралельно, і його обертання задається кутом φ3.  </div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Механіка робота - маніпулятора реалізована у вигляді 3-х ланок (2-4), поворотньої платформи (1) та захватного механізму на кінці (5). Усі деталі виготовлені із органічного скла, що забезпечує порівняно невелику вагу конструкції. Для кріплення деталей між собою, передбачені певні пази.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Механіка робота - маніпулятора реалізована у вигляді 3-х ланок (2-4), поворотньої платформи (1) та захватного механізму на кінці (5). Усі деталі виготовлені із органічного скла, що забезпечує порівняно невелику вагу конструкції. Для кріплення деталей між собою, передбачені певні пази.</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:5.png|200px|thumb|left|ШІМ – управління серводвигунами]]</ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:ШІМ.png|200px|thumb|left|ШІМ – управління серводвигунами]]</del></div></td><td colspan="2"> </td></tr>
</table>
Germans
https://wiki.tntu.edu.ua/index.php?title=%D0%9F%D0%BE%D0%B1%D1%83%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B8%D0%B9_%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82&diff=19948&oldid=prev
Germans в 09:52, 7 травня 2014
2014-05-07T09:52:33Z
<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="uk">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Попередня версія</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Версія за 09:52, 7 травня 2014</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l46" >Рядок 46:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Рядок 46:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Уся конструкція робота – маніпулятора приводиться в рух за допомогою сервоприводів (серви) обертання HXT, що складаються з двигуна, редуктора і системи управління. Встановлюються валом відразу на вісь обертання ланок. Інтерфейс управління: ШІМ (широтно-імпульсна модуляція) по положенню. Шпаруватість імпульсу визначає цільове положення вихідного вала, діапазон ~ 1000-2000мкс, ці значення відповідають крайнім положенням вала, значення 1500мкс відповідає середньому положенню. Рекомендована частота ШІМ 50 Гц.</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Файл:ШІМ.png|200px|thumb|left|ШІМ – управління серводвигунами]]</ins></div></td></tr>
</table>
Germans